Ideen om vennskapskommuner ble lansert innenfor Foreningen Norden i årene før den annen verdenskrig, men fikk sitt gjennombrudd i forbindelse med det nordiske humanitære hjelpearbeidet 1945–50. Hensikten med tosidige vennskapsavtaler er å skape kontakt mellom innbyggerne i de respektive kommuner; avtalepartene er oftest jevnstore eller av omtrent likeverdig «rang» i sine respektive land. På det offisielle plan skjer samarbeidet bl.a. gjennom møter som går på omgang, og gjennom ulike praktiske tiltak.

Bergen opprettet sine første vennskapsavtaler 1946 med Århus i Danmark, Turku (Åbo) i Finland og Göteborg i Sverige. Senere er det kommet avtaler med Seattle, USA (1967) og Newcastle, Storbritannia (1980); til den sistnevnte byen har Bergen årlig sendt juletre siden 1949, noe man leilighetsvis også har gjort til Rotterdam. Med byer som Kiel og Lübeck er det utviklet visse samarbeidsformer av mer tilfeldig karakter. For øvrig har Bergen et visst samarbeid med Asmara i Eritrea, Baukau på Øst-Timor, Quebec i Canada og Ilha de Moçambique i Mosambik.